Automatización de un sistema de manipulación tipo pick and place con 3 grados de libertad1

Resumen

El objetivo del presente artículo es exponer el proceso de construcción de un manipulador robótico programable. Para ello, primero se presenta el proceso de diseño, fabricación y ensamble. Segundo, se explica la configuración geométrica, los elementos activos de ejecución, los elementos de control y el modelo mecánico. Tercero, para mostrar más acerca del funcionamiento del manipulador se desarrollan los modelos matemáticos correspondientes a la cinemática y el volumen de trabajo. Cuarto, se mencionan las pruebas que se realizaron al manipulador. Por último, se dan tres conclusiones: a) la identificación de variables físicas que hicieron óptima la construcción del manipulador; b) cambio en los actuadores neumáticos por servomecanismos lineales c) la imprecisión que presenta el manipulador en el grado de libertad rotacional se soluciona si se cambia el servomotor por uno con mayor par, pues la inercia hace que sufra un retardo buscando la posición deseada y oscile, lo cual provoca imprecisión en el sistema.